2017-06

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ルンバプログラミング 準備編

最近、研究室の片隅に使われない掃除機が転がっています。
この掃除機です。

ルンバ TopView

みんな大好き iRobot 社製のRoomba 500シリーズです。
ルンバは外部からシリアル接続することで動かすことができるようなので、
実際にプログラムを書いて動かしてみることにしました。

さて、動かしてみようと考えてみましたが、どうやら専用のコネクタが必要なようです。
このコネクタにUSB-シリアル変換ケーブルを繋げて通信をするようです。

ルンバ TopView

どうしたものかと、Google先生に聞いてみたところ、マウスのPS2コネクタで代用できることが分かりました。
このサイトを参考にして、実際にケーブルを作成します。
hobbymechatronics.com/projects/30-robotics/8-diy-roomba-usb-interface-cable

また、USBシリアル変換ケーブルは、
www.switch-science.com/products/detail.php

こちらのUSB-シリアルアダプタを使用します。

意外と小さいので、かなりスマートになってくれそうです。
USB-シリアル変換アダプタ 

さて、マウスについているPS2端子を使って、接続用のコネクタを作成します。
作成したコネクタを変換ケーブルに接続すると、このようになります。

connector.png 

これをルンバに接続するだけで通信ができます。
次は、通信方法と接続用C++クラスの公開までやろうかと考えています。

参考にしたサイト:
ros-robot.blogspot.com/2010/03/blog-post.html
hobbymechatronics.com/projects/30-robotics/8-diy-roomba-usb-interface-cable

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